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一種海上平臺樁腿內壁可變步長自動爬行機器人

  • 專利類型:發明專利
  • 有效期:不限
  • 發布日期:2020-03-30
  • 技術成熟度:詳情咨詢
交易價格: ¥面議
  • 法律狀態核實
  • 簽署交易協議
  • 代辦官方過戶
  • 交易成功

專利推薦

  • 申請號 CN201610563536.3 
  • 公開號 CN106032666B 
  • 申請日 2016/07/18 
  • 公開日 2017/12/01 
  • 申請人 天津職業技術師范大學 中海油能源發展股份有限公司采油服務分公司  
  • 優先權日期  
  • 發明人 張仕海 穆勝軍 莊繼澤  
  • 主分類號 E02B17/00 
  • 申請人地址 300222 天津市津南區大沽南路1310號 
  • 分類號 E02B17/00;B62D57/024 
  • 專利代理機構  
  • 當前專利狀態 發明專利授權公告 
  • 代理人  
  • 有效性 授權 
  • 法律狀態 發明專利授權公告
  •  
  • 01

    項目簡介

    本發明涉及一種海上平臺樁腿內壁可變步長爬行機器人,機器人總體由上腿組、下腿組、中板、本體上伸縮油缸、本體下伸縮油缸、內導向套筒、外導向套筒、控制柜、油箱組成。機器人可在樁腿內部半圓形柱狀空間內自由爬行,并可通過變步長的方式跨越樁腿中間連接處凸緣障礙。機器人可攜帶樁腿內壁缺陷檢測裝置或作業裝置,代替人工作業,提高樁腿乃至平臺系統的安全性,節省檢修成本。
    展開
  • 02

    說明書

    1.一種海上平臺樁腿內壁可變步長爬行機器人,其特征在于:機器人總體由上腿組
    (A)、下腿組(B)、中板(6)、本體上伸縮油缸(10)、本體下伸縮油缸(13)、內導向套筒(1)、外
    導向套筒(3)、控制柜(2)、油箱(4)組成;
    上腿組(A)與中板(6)之間通過本體上伸縮油缸(10)、內導向套筒(1)和外導向套筒(3)
    連接;本體上伸縮油缸(10)底部通過銷軸二(11)與支座二(12)鉸接,支座二(12)通過螺栓
    固定在中板(6)端部上表面上;本體上伸縮油缸(10)的活塞桿末端通過銷軸一(9)與支座一
    (8)鉸接,支座一(8)通過螺栓固定在上腿組(A)的底板(7)的下表面上;兩套本體上伸縮油
    缸(10)對稱安裝在上腿組(A)與中板(6)之間的兩端;內導向套筒(1)為方管式結構,其底座
    通過螺栓固定在上腿組(A)的底板(7)端部下表面上;外導向套筒(3)為方管式結構,其底座
    通過螺栓固定在中板(6)端部上表面上;內導向套筒(1)與外導向套筒(3)部分重疊套裝;每
    套本體上伸縮油缸(10)兩側各安裝一套導向套筒機構;
    下腿組(B)與中板(6)之間通過本體下伸縮油缸(13)、內導向套筒(16)和外導向套筒
    (19)連接;本體下伸縮油缸(13)底部通過銷軸四(17)與支座四(18)鉸接,支座四(18)通過
    螺栓固定在中板(6)端部下表面上;本體下伸縮油缸(13)的活塞桿末端通過銷軸三(14)與
    支座三(15)鉸接,支座三(15)通過螺栓固定在下腿組(B)的限位板(5)上;兩套本體下伸縮
    油缸(13)對稱安裝在下腿組(B)與中板(6)之間的兩端;內導向套筒(16)為方管式結構,其
    底座通過螺栓固定在下腿組(B)的限位板(5);外導向套筒(19)為方管式結構,其底座通過
    螺栓固定在在中板(6)端部下表面上;內導向套筒(16)與外導向套筒(19)部分重疊套裝;每
    套本體下伸縮油缸(13)兩側各安裝一套導向套筒機構;
    控制柜(2)通過螺釘固定在中板(6)的上方,油箱(4)通過螺釘固定在中板(6)的下方;
    上腿組(A)與下腿組(B)結構與尺寸完全相同,主要由底板(7)、腿部伸縮缸(19)、一級
    伸縮桿(32)、二級伸縮桿(33)、腿桿架(20)、頂腳(29)、限位板(5)構成;可伸縮式腿桿分左
    右兩部分,分別由兩個腿部伸縮缸(19)控制腿桿的伸縮;
    腿部伸縮缸(19)的底部通過軸銷五(24)與支架五(23)鉸接,支架五(23)通過螺栓固定
    在底板(7)上;腿部伸縮缸(19)的活塞桿末端通過軸銷六(26)與支架六(27)鉸接,支架六
    (27)通過螺栓固定在腿桿架(20)的內側;四條腿桿滑道(34)分為兩組,分別通過沉頭螺釘
    固定在底板(7)的兩端;四個二級伸縮桿(33)分為兩組,分別置于對應的腿桿滑道(34)內,
    并可在腿桿滑道(34)自由滑動,一級伸縮桿(32)穿過二級伸縮桿(33)內部,并可在一定范
    圍內自由伸縮;四個一級伸縮桿(32)分為兩組,每兩個一級伸縮桿(32)的末端分別通過螺
    栓固定在腿桿架(20)的兩側;對于右側腿桿,定長腿桿四(31)及定長腿桿三(25)的一端分
    別通過螺栓固定在一級伸縮桿(32)的末端,定長腿桿四(31)及定長腿桿三(25)的另一端分
    別固定一個頂腳支架(30),頂腳支架(30)分別通過軸銷七(28)與一個頂腳(29)鉸接,頂腳
    (29)可以軸銷七(28)為軸,并在一定角度范圍內擺動,以適應樁腿內部圓弧面的變化;對于
    右側腿桿,定長腿桿一(21)及定長腿桿二(22)的一端分別通過螺栓固定在一級伸縮桿(32)
    的末端,定長腿桿一(21)及定長腿桿二(22)的另一端分別固定一個頂腳支架(30),頂腳支
    架(30)分別通過軸銷七(28)與一個頂腳(29)鉸接,頂腳(29)可以軸銷七(28)為軸,并在一
    定角度范圍內擺動,以適應樁腿內部圓弧面的變化;兩個限位板(5)分別通過螺栓固定在底
    板(7)的兩端。
    展開

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