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鉆機鉆桿自動抓取與排放機器人

  • 專利類型:實用新型
  • 有效期:不限
  • 發布日期:2020-03-30
  • 技術成熟度:詳情咨詢
交易價格: ¥面議
  • 法律狀態核實
  • 簽署交易協議
  • 代辦官方過戶
  • 交易成功

專利推薦

  • 申請號 CN201821758946.4 
  • 公開號 CN209212180U 
  • 申請日 2018/10/29 
  • 公開日 2019/08/06 
  • 申請人 天津職業技術師范大學  
  • 優先權日期  
  • 發明人 張仕海 王惠 孫志倫  
  • 主分類號 E21B19/14 
  • 申請人地址 300222 天津市津南區大沽南路1310號機械工程學院 
  • 分類號 E21B19/14 
  • 專利代理機構  
  • 當前專利狀態 實用新型專利授權公告 
  • 代理人  
  • 有效性 授權 
  • 法律狀態 實用新型專利授權公告
  •  
  • 01

    項目簡介

    本實用新型公開了一種鉆機鉆桿自動抓取與排放機器人,包括抓桿機械手、主體伸縮機構、推送機構和回轉機構。兩組抓桿機械手實現對鉆桿的夾持,推送機構實現對所夾持鉆桿的推送,主體伸縮機構實現對所夾持鉆桿的垂直提起與下放,回轉機構實現鉆桿的轉運和擺放。本實用新型旨在代替人工,用于鉆機鉆桿的自動抓取、移動和排放作業,節省人工,提高鉆采作業效率及安全性。
    展開
  • 02

    說明書

    1.鉆機鉆桿自動抓取與排放機器人,其特征在于:包括抓桿機械手、推送機構、主體伸縮機構、回轉機構;所述的推送機構為平行四邊形結構,是抓桿機械手與主體伸縮機構的連接單元,實現對所夾持鉆桿的推送;所述的抓桿機械手有兩組,兩組抓桿機械手分別固定在推送機構立柱的上下兩端,實現對鉆桿的夾持;推送機構的兩根連桿分別與主體伸縮機構的外套筒鉸接,所述的主體伸縮機構實現對所夾持鉆桿的垂直提起與下放;主體伸縮機構通過回轉軸與回轉機構相連,所述的回轉機構實現鉆桿的轉運和擺放;所述的抓桿機械手由手爪、爪座、爪缸、立柱、支撐座、三角筋板、手爪連接板、手爪驅動板、工型塊、爪缸座構成;手爪與爪座之間通過上下各兩個手爪連接板鉸接,左右手爪通過手爪連接板與工型塊鉸接,工型塊通過大螺母與爪缸的活塞桿伸出端固定;手爪驅動板的一端與工型塊鉸接,另一端與手爪連接板的中部鉸接;爪缸伸縮運動實現手爪張開與抓緊動作;爪座通過沉頭螺栓與支撐座固定;爪缸座通過螺栓、螺母與支撐座固定連接;三角筋板通過焊接與支撐座固定連接;支撐座通過螺栓與立柱固定連接;所述的推送機構由立柱、連桿座、連桿、外套筒、銷軸、升降缸、升降缸座、升降缸活塞桿座構成;立柱、外套筒和兩根連桿構成一個平行四邊形機構;兩組連桿座分別通過螺栓固定在立柱的一側,另兩組連桿座分別通過螺栓固定在外套筒的一側,兩根連桿的兩端分別與立柱及外套筒上的連桿座鉸接;升降缸的底部與升降缸座通銷軸鉸接,升降缸座過螺栓固定在外套筒的下端;升降缸的伸出端通過銷軸與升降缸活塞桿座鉸接,升降缸活塞桿座焊接在連桿的下側;通過升降缸的伸縮推動連桿擺動,進而實現抓桿機械手伸出和收回運動;所述的主體伸縮機構由連接板、內套筒蓋板、主體缸座、外套筒、主體缸、內主體套筒構成;內主體套筒為三面結構,上端焊接法蘭,內主體套筒的法蘭通過螺栓與連接板固定;內套筒蓋板通過兩排沉頭螺栓與主體套筒固定;主體缸底部的法蘭通過螺栓與連接板固定;主體缸的伸出端通過主缸軸銷與主體缸座鉸接;主體缸座通過螺栓、螺母與外套筒的底板固定連接;內主體套筒及其內套筒蓋板整體套裝于外套筒內;通過主體缸的伸縮運動實現外套筒相對內主體套筒的伸縮運動;所述的回轉機構由桁架板、箱殼、回轉軸、回轉缸、齒條、軸套、齒輪、箱座、角接觸球軸承、深溝球軸承、回轉缸座、鍵、齒條銷軸構成;回轉軸的下端通過螺紋連接一法蘭,回轉軸的法蘭通過螺栓與連接板上平面固定;回轉軸中下部位套裝兩個角接觸球軸承,兩個角接觸球軸承裝于箱座的軸承座內;回轉軸上部位套裝一個深溝球軸承,深溝球軸承裝于箱殼的軸承座內;箱殼與箱座通過螺栓固定,箱座通過螺栓、螺母與桁架板固定連接;回轉軸的中部通過鍵與齒輪連接;軸套裝于深溝球軸承與齒輪之間;齒輪與齒條嚙合,齒條的末端與回轉缸的伸出端榫式連接,并通過齒條銷軸及大螺母固定;回轉缸的回轉缸座通過螺栓與箱座固定;通過齒輪與齒條機構將回轉缸的伸縮運動轉化為回轉軸的回轉運動;回轉機構通過桁架板固定在鉆機二層臺架上。
    展開

專利技術附圖

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